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轨迹优化 | 微分动态规划DDP与迭代线性二次型调节器iLQR理论推导

轨迹优化 | 微分动态规划DDP与迭代线性二次型调节器iLQR理论推导

目录 0 专栏介绍 1 LQR算法的局限性 2 贝尔曼最优性原理 3 微分动态规划DDP原理 4 算法流程与图示 0 专栏介绍🔥课设、毕设、创新竞赛必备！🔥本专栏涉及更高阶的运动规划算法轨迹优化实战，包括：曲线生成、碰撞检测、安全走廊、优化建模(QP、SQP、NMPC、iLQR等)、轨迹优化(梯度法、曲线法等)&
数学 2026年01月26日
简直了！矩阵相关代码的关键竟是这样！

简直了！矩阵相关代码的关键竟是这样！

摘要本文记录了矩阵运算（乘法、求逆）C语言程序的开发与调试全过程。首先在Windows环境下使用Dev-C++和VS Code工具编写代码，初期代码出现函数参数声明不规范、变量未定义、矩阵乘法下标计算错误等一系列语法与逻辑问题，编译器报出大量not declared in this scope等错误。通过逐行拆解错误根源&#x
数学 2026年01月22日
线性代数学习笔记（未完结）

线性代数学习笔记（未完结）

线性代数学习笔记 1 高斯消元法与矩阵的初等变换 1.1 基本量与基本定义 含有 \(n\) 个未知量、\(m\) 个方程的线性方程组 称为 \(m \times n\) 线性方程组(或 \(n\) 元线性方程组)，形式： \[\begin{cases} a_{11}x_1 + a_{12} x_2 + \cdots + a_{1n} x_n
数学 2026年01月21日
【图论 DFS 换根法】3772. 子图的最大得分|2235

【图论 DFS 换根法】3772. 子图的最大得分|2235

本文涉及知识点C++图论 换根法 LeetCode3772. 子图的最大得分给你一个 无向树 ，它包含 n 个节点，编号从 0 到 n - 1。树由一个长度为 n - 1 的二维整数数组 edges 描述，其中 edges[i] = [ai, bi] 表示在节点 ai 和节点 bi 之间有一条边。 另给你一个长度为 n 的整数数组
数学 2026年01月21日
深度解析C# 11的Required成员：编译期验证保障数据完整性

深度解析C# 11的Required成员：编译期验证保障数据完整性

深度解析C# 11的Required成员：编译期验证保障数据完整性C# 11引入的Required成员特性，允许开发者在类或结构体中标记成员为required，确保对象在初始化时这些成员被赋值，避免运行时因未初始化成员导致的错误，极大增强了代码健壮性与数据完整性。 一、技术背景在传统C#编程中，对象成员的初始化依
数学 2026年01月05日
Docker 概述与安装

Docker 概述与安装

Docker概述与架构解析Docker简介Docker是一个开源的应用容器引擎，允许开发者打包应用及其依赖到可移植的容器中。基于沙盒机制实现隔离，性能接近原生且不依赖特定语言或框架。其核心源自LXC技术，通过Linux内核的namespace实现隔离，cgroup控制资源分配。关键概念 沙盒机制：虚拟隔离环境，防
数学 2026年01月05日
2025 工业软件趋势解读：国产时序数据库 DolphinDB 如何用“通用底座+AI”重塑工业物联网开发范式？

2025 工业软件趋势解读：国产时序数据库 DolphinDB 如何用“通用底座+AI”重塑工业物联网开发范式？

中国工业软件长期受困于“项目制”泥潭：场景极度碎片化、业务逻辑硬编码、系统烟囱林立。面对国产替代的迫切需求与业务中间件匮乏的现状，国产工业时序数据库DolphinDB将金融量化投研领域验证过的读写极致性能与流批一体架构引入工业界。本文将深入剖析 DolphinDB 如何通过“存储+计算”的通用数字化底座+AI，破解工业软件定制化僵局&#xf
数学 2026年01月05日
北邮权威概率论与随机过程全课程原稿实战解析

北邮权威概率论与随机过程全课程原稿实战解析

本文还有配套的精品资源，点击获取 简介：概率论与随机过程是计算机科学、电子工程及IT领域的核心基础，涵盖统计推理、数据分析与信号处理等关键内容。北京邮电大学该课程系统讲解概率论基础、概率分布、随机变量、联合与条件分布、马尔可夫过程、布朗运动、平稳过程、滤波预测、大偏差理论及蒙特卡洛方法，并结合通信系统、数据科学与机器学习等实际应用场
数学 2026年01月04日
【算法基础篇】（三十四）图论基础深度解析：从概念到代码，玩转图的存储与遍历

【算法基础篇】（三十四）图论基础深度解析：从概念到代码，玩转图的存储与遍历

目录前言一、图的基本概念：搞懂这些，才算真正入门1.1 图的定义：不止是 “点” 和 “线” 的组合1.2 有向图和无向图：关系是 “双向奔赴” 还是 “单向暗恋”无向图：双向可达的 “对等关系”有向图：单向通行的 “依赖关系”1.3 简单图与多重图：关系是否 “唯一”关键定义：分类&#
数学 2026年01月04日