眼在手上外参标定保姆级教学---离线手眼标定(vscode + opencv)
手眼标定的本质就是记录多组数据。每组数据需记录两个关键信息:
相机拍摄的标定板图像
拍摄该图像时机械臂末端执行器在基坐标系下的位姿(Xt,Yt,Zt, Rx,Ry,Rz)。然后用这些大概20组数据,通过一些算法去变换出相机与末端执行器之间的变换矩阵
所以也可以不用配置那么复杂的环境,直接在实验室中拖动机械臂本体,然

