第10章 集群与存储系统
在云环境中。存储资源和计算资源的管理方式往往不同。为了能够屏蔽底层不同存储厂商存储实现的细节，K8s引入了Persistent Volume Claim(PVC)、Persistent Volume(PV)、Storage Class(SC)等API原语（Promitive），以及抽象出来一套标准的可以与K8s交互的接口（FlexVolume、SI），将具体的存储实现与K8s自身解耦。
10.1
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WHAT - 前端请求分层和自动接口生成
文章目录
一、为什么要做「前端请求分层」？
目标
二、经典的前端请求分层结构
request 层（HTTP 基础设施）
service 层（接口原子封装）
api 层（业务语义层）
页面 / hooks 层
三、什么是「自动接口生成」？
视觉矩阵之 正交矩阵
一、定义正交矩阵是一个特殊的方阵（行数和列数相等）。它的核心定义是：
一个矩阵 Q 的转置 Qᵀ 等于它的逆矩阵 Q⁻¹。二、几何意义和性质几何特点：可以把正交矩阵想象成一种“刚性变换”的数学表示。它作用于空间中的向量时，就像旋转或者镜像反射一样，能保持向量的“形状”和“结构”不变。具体来说，Q 是正
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机器人 - 关于MIT电机模式控制
目录一、MIT电机模式简单介绍1.1 简单介绍1.2 MIT模式的控制参数1.3 使用场景二、调试时建议2.1 调试2.2 问题定位一、MIT电机模式简单介绍1.1 简单介绍Mixed Integrated Torque为一种混合控制模式，在同一帧CAN数据里包含 位置、速度、扭矩三类的闭环指令。驱动器里面把位置环、速度环、前馈扭矩相加，得到一个参考电流，
