LIO-SAM算法仿真实现教程(基于ubuntu22.04和ROS2-humble系统+GTSAM4.1.1)
目录
资料包
1. 背景
2. LIO-SAM算法工作机理
2.1 点云去畸变处理
2.2 因子图优化
3. 仿真操作
3.1 环境准备与配置
3.2 安装依赖
3.2.1 手动下载源码包
3.2.2 准备编译环境
3.3 运行仿真
3.3.1 启动 Gazebo 仿真环境 (终端1)
3.3.2 启动 LIO-SAM 建图算法

